回転やら座標変換やら調べてたらこんがらがってきたので整理 前提条件 座標変換 座標系とが存在する。 は原点を通るベクトルnを回転軸としてをθ回転させたもの。 の点p1をに変換する座標変換行列をと書く()。 の点p0をに変換する座標変換行列は ()。 回転 原点を通るベクトルnを回転軸として点p0を点p1にθ回転させる回転行列をと書く。 ベクトル[0,0,1] (Z軸)でθ回転させる回転行列は 3次元座標変換 はをX,Y,Z軸の順に回転させたものと考える。 X軸を回転軸としてΦ回転->Y軸を回転軸としてθ回転->Z軸を回転軸としてψ回転 固定角 のX,Y,Z軸を使用した場合を固定角と呼ぶ(他にも…