ベクトル 2 (内積) 内積とは 内積とは 2 つのベクトルの間がどれくらい近いかを表す量です。 ベクトル a と、ベクトル b の内積 a * b は以下のように定義されます。
vector 2 ( CG Mathematics - 06AD )
ベクトル 2 (内積) 内積とは 内積とは 2 つのベクトルの間がどれくらい近いかを表す量です。 ベクトル a と、ベクトル b の内積 a * b は以下のように定義されます。
オイラー角とクォータニオン間の変換とベクトルの回転
[kaze's test] プログラミングメモ オイラー角とクォータニオン間の変換とベクトルの回転 Euler Angles, Quaternion, Rotation 四元数（クォータニオン：q0+q1i+q2j+q3k）の形式で移動体の姿勢を求める手法を記述するメモです。 座標系をX軸(roll、ϕ)Y軸(pitch、θ)Z軸(yaw、ψ)としてメモを記述してまします。 「参照座標系」は地面から見る座標系で、「ボディー座標系」は移動体上のセンサーから取得したデータの座標系です。 最初は、参照座標系がボディー座標系と重なるとし、移動体の姿勢が参照座標系で表現されます。 １．オイラー角からクォータニオン（四元数）へ変換 X軸をΦ角度で回転させると、下記のようなクォータニオン（四元数）を得ます。 XYZ軸のオイラー角をϕ、θ、ψとし、X軸Y軸Z軸の順で回転すると、三次元のクォータニオン（
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