Robot Operating System

Robot Operating System
Basisdaten
Hauptentwickler	Open Source Robotics Foundation
Entwickler	Willow Garage, Stanford Artificial Intelligence Laboratory
Erscheinungsjahr	2007
Aktuelle Version	Noetic Ninjemys (23. Mai 2020)
Betriebssystem	Cross-platform
Programmier­sprache	C++, Python
Kategorie	Roboter-Software-Framework
Lizenz	BSD-Lizenz
http://ros.org

ROS ist ein Software-Framework für persönliche Roboter. Die Entwicklung begann 2007 am Stanford Artificial Intelligence Laboratory im Rahmen des Stanford-AI-Robot-Projektes (STAIR). Heute wird es hauptsächlich am Robotikinstitut Willow Garage weiterentwickelt. Seit April 2012 wird ROS von der neu gegründeten, gemeinnützigen Organisation Open Source Robotics Foundation (OSRF) unterstützt. Die Bibliotheken von ROS setzen auf Betriebssysteme wie Linux, Mac OS X oder Windows auf.

Die Hauptbestandteile und -aufgaben von ROS sind

• Hardwareabstraktion
• Gerätetreiber
• Oft wiederverwendete Funktionalität
• Nachrichtenaustausch zwischen Programmen bzw. Programmteilen
• Paketverwaltung
• Programmbibliotheken zum Verwalten und Betreiben der Software auf mehreren Computern

Das System ist aufgeteilt in das eigentliche Betriebssystem ros und ros-pkg, eine Auswahl an Zusatzpaketen, die das Basissystem um (meist einzelne) Fähigkeiten erweitern. Dabei wird eine Serviceorientierte Architektur eingesetzt, um die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten zu ermöglichen.

ROS wird unter der BSD-Lizenz veröffentlicht und ist somit der Open-Source-Szene zuzuordnen.

Bis April 2012 wurden für ROS 3699 Pakete veröffentlicht, um einzelne Funktionalitäten abzubilden.

Hardware

• PR2 ist ein von der Willow Garage entwickelter persönlicher Roboter.
• PR1 ist ein von Ken Salisbury an der Universität Stanford entwickelter persönlicher Roboter.
• Robotic Busboy wurde an der CMU im Rahmen von Intels Programm für persönliche Roboter entwickelt.
• STAIR I and II ist ein von Andrew Ng an der Universität Stanford entwickelter persönlicher Roboter.
• ROS-On-Beagleboard ist eine an der Katholischen Universität Leuven, Belgien entwickelte Adaption von ROS für den kostengünstigen Einplatinen-Computer BeagleBoard.

Entwicklungsgeschichte

Version	Veröffentlichung	Weblink
Ältere Version; nicht mehr unterstützt: Box Turtle (Dosenschildkröte)	2. März 2010	wiki.ros.org/boxturtle
Ältere Version; nicht mehr unterstützt: C Turtle (Meeresschildkröte/Sea turtle)	2. August 2010	wiki.ros.org/cturtle
Ältere Version; nicht mehr unterstützt: Diamondback (Diamantschildkröte)	2. März 2011	wiki.ros.org/diamondback
Ältere Version; nicht mehr unterstützt: Electric Emys (elektrische Emys)	30. August 2011	wiki.ros.org/electric
Ältere Version; nicht mehr unterstützt: Fuerte Turtle („starke Schildkröte“)	23. April 2012	wiki.ros.org/fuerte
Ältere Version; noch unterstützt: Groovy Galapagos (pfundige Galápagos-Riesenschildkröte)	31. Dezember 2012	wiki.ros.org/groovy
Aktuelle Version: Hydro Medusa	4. September 2013	wiki.ros.org/hydro
Zukünftige Version: Indigo Igloo		wiki.ros.org/indigo
Legende: Ältere Version; nicht mehr unterstützt Ältere Version; noch unterstützt Aktuelle Version Aktuelle Vorabversion Zukünftige Version

Weblinks

• ROS.org Wiki zur Dokumentation, Pakete-Übersicht uvm.
• Willow Garage
• Videokanal von Willow Garage auf YouTube
• Open Source Robotics Foundation