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Dans l'[[Antiquité]], les Touaregs se sont déplacés vers le sud vers le [[Sahara]] à partir de l'Afrique du Nord.
Les Kel Ahaggar seraient issus de la reine fondatrice touarègue, [[Tin Hinan]], qui aurait vécu entre le {{sp-|IV|et le|V}}<ref>Brett, Michael; Elizabeth Fentress [https://books.google.com/books?id=vdrAfKmUrLcC&pg=PA207&dq=%22tin+hinan%22#PPA208,M1 ''The Berbers''] Wiley Blackwell 1997 {{ISBN|978-0631207672}} p. 208</ref>. La tombe monumentale de la matriarque de 1500 ans est située au Sahara à Abalessa dans les monts Hoggar du sud de l'Algérie. Des vestiges d'une inscription à Tifinagh, l'écriture traditionnelle [[Libyque|libyco-berbère]] Touareg, ont été trouvés sur l'un des anciens ponts du sépulcre<ref>{{article|langue=fr-FR|nom1=Briggs|prénom1=L. Cabot|titre=A Review of the Physical Anthropology of the Sahara and Its Prehistoric Implications|journal=Man|date=février 1957|volume=56|pages=20–23|jstor=2793877}}</ref>. Les comptes externes d'interaction avec les Touaregs sont disponibles depuis au moins le {{s-|X}}. [[Ibn Hawqal|Ibn Hawkal]], [[Al-Bakri|El-Bekri]], Edrisi, [[Ibn Battûta|Ibn Battuta]] et [[Léon l'Africain]], tous ont documenté les Touaregs sous une forme quelconque, généralement comme Mulatthamin ou « Les voilés ». Parmi les premiers historiens, savant du {{s-|XIV}}, [[Ibn Khaldoun|Ibn Khaldûn]] a probablement quelques-uns des commentaires les plus détaillés sur la vie et les personnes du Sahara, bien qu'il n'ait apparemment jamais réussi à les rencontrer<ref>Nicolaisen, Johannes and Ida Nicolaisen. The Pastoral Tuareg: Ecology, Culture and Society Vol. I & II. New York: Thames and Hudson, 1997, pp. 31.</ref>. Certaines études ont relié le Touareg à la civilisation ancienne égyptienne<ref>Hagan, Helene E. The Shining Ones: An Etymological Essay on the Amazigh Roots of Egyptian Civilization. Bloomington, IN: Xlibris, 2000.</ref> et le royaume Garamante.
 
L'organisation politique des Touaregs est appelée "Tamanokla " qui signifie "Royaume ". Ils forment ainsi des véritable royaume de nomades à l'instar des peuples turco-mongols de l'Asie centrale.
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