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== 社会的活動 ==
== 社会的活動 ==

2018年7月3日 (火) 01:56時点における版

尹 祐根
Yoon, Woo-Keun
人物情報
生誕 (1972-01-13) 1972年1月13日（52歳）
日本の旗 日本兵庫県伊丹市[1]
居住 日本の旗 日本
イギリスの旗 イギリス
国籍 大韓民国の旗 大韓民国[2]
出身校 兵庫県立加古川西高等学校[1]
九州大学(学部・修士)
東北大学(博士課程中途退学)
学問
研究分野 ロボット工学
研究機関 東北大学
クイーンズ大学ベルファスト[1]
産業技術総合研究所
ライフロボティクス
博士課程指導教員 内山勝[3]
指導教員 妻木勇一[4]
学位 東北大学博士（工学）[3]
主な業績 パラレルメカニズム（英語版）の剛性解析とそれに基づく設計法[5]、ロボットアームのタスクスキルトランスファー、直動伸縮機構トランスパンダ―の開発。ライフロボティクスの創業
主要な作品 RAPUDA(ラピューダ)
CORO(コロ)
影響を受けた人物 末廣尚士 北垣高成 川渕一郎
村口和孝 百合元安彦 稲葉善治
影響を与えた人物 清水昌幸 山野辺夏樹
学会 日本ロボット学会[6]
主な受賞歴 FA財団論文賞[7]、日本の起業家ランキング2017 第9位・特別賞[8]、日本の起業家ランキング2018 第10位
公式サイト
尹 祐根（ゆん うぐん, Woo-Keun YOON）
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尹 祐根（ユン ウグン[6]、Woo-Keun Yoon、1972年(昭和47年) 1月13日[4] - ）は、ロボット研究者、東北大学博士（工学）[3]。東北大学助手、産業技術総合研究所研究員を経て産総研発ベンチャーライフロボティクスを創業。同社で肘のない伸縮式ロボットアームを開発・販売するも、ファナックによる子会社化に伴い、2018年度から産総研に復帰[9][10]。情報・人間工学領域 研究戦略部 連携主幹を務める[11]。尹はETS-VII搭載ロボットアームの遠隔操作実験、ハプティックインターフェース（英語版）、RTミドルウェアやスキルトランスファー技術でも実績があり、在日韓国科学技術者協会では理事を務める[2]。

来歴・人物

幼少期から修士課程まで

1972年1月、在日コリアン3世として兵庫県に生まれる[1]。小学生時代はボーイスカウトに参加し、スイミングの選手でもあった。プラモデルやラジコンも好きで、プラモデルやアニメの影響でガンダムなどロボットにも興味を持つ[12]。中学・高校では陸上競技に励み、中学では三段跳びで地域記録を出し、高校では棒高跳びの県強化選手にも選ばれた[12]。

尹はロボットをやりたいと九州大学工学部動力機械工学科[4]へ進学[13]。しかし学部では熱力学の研究室に配属され、大学院修士課程でもロボット系の研究室に入れず、材料系の研究に取り組む[12][14]。しかし尹はロボットの研究をするため東北大学の博士課程を受験し、合格。修士課程の研究と並行してロボット工学関係の授業を受け、将来に備えた[12]。1998年3月、尹は九州大学大学院工学研究科を修了[4]。

ロボット研究へ　

尹は東北大学内山研究室でETS-VII搭載ロボットアームの遠隔操作に取り組んだ[15][16]。
写真は尹が用いたものとは異なる、並進3自由度のハプティックインターフェース（英語版）。尹が開発したものは、並進3自由度の改良型DELTA機構の上に3自由度姿勢機構を付け加えた6自由度[15][16][17][18]。

1998年4月、尹は東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻に進学し、内山勝の研究室に所属。翌年の1999年7月で中途退学し、8月から同研究室の助手に就任する[4][1]。尹は宇宙開発事業団や東芝とも連携したETS-VII搭載ロボットアームの遠隔操作実験に参画。遠隔操作には制御対象から力がフィードバックされるハプティックインターフェース（英語版）も用いた[15][16]。

2001年、誘われて産業技術総合研究所（以下、産総研）の研究員に着任[12][19]（当初は5年間の任期付研究員[1]）。内山研究室の指導も仰ぎつつ、末廣尚士のもとでハプティックインターフェースの研究に従事。DELTA機構（DELTA（英語））の球面対偶を回転関節で置き換えた改良型DELTA機構に対する剛性解析や、それを元にした新型機の開発に取り組む[17][18][注釈 1]。この技術は特許出願され、後年産総研で特許化された[5]。2003年9月、論文博士として東北大学で博士（工学）の学位を取得する[3]。

学位取得後の2003年10月より1か月、尹はクイーンズ大学ベルファストで訪問研究員を務める[1]。その後は末廣尚士や北垣高成らのもとで、タスクスキル、スキルトランスファーの研究に従事。原子力委員会の評価のもとに文部科学省原子力試験研究費の援助を受けたプロジェクトで、オペレータがハプティックインターフェースで遠隔操作することにより、バルブの開け閉めや三極プラグの挿入などのスキルをロボットに獲得させた[19]。尹は一連の研究でいくつかの賞を受賞する[21][7]（#受賞歴の節も参照)。

2006年から常勤研究員になり[1]、この頃から福祉関係のプロジェクトが始まる[22]。車椅子に介助用アームが付いたもので、リスクアセスメントの結果、アームの肘が問題となる。機構設計を担当していた川渕機械技術研究所の川渕一郎から肘をなくすことを提案され、産総研と川渕機械技術研究所の共同で肘のないロボットアーム「RAPUDA」（ラピューダ）[注釈 2]を開発[6][24][25][注釈 3]。

ライフロボティクスの創業

「ライフロボティクス」も参照

「RAPUDA」を実際に障害者の方に試してもらっていく中で[6]、研究で終わらせずに実用化させることの必要性を意識[11]。製品化を請け負ってくれる会社がなかったため、尹は2007年12月に産総研発ベンチャーとして自ら「ライフロボティクス株式会社」を設立。翌年1月に産総研技術移転ベンチャーの称号を得る[12][27]。当初は代表取締役は他人に任せ、取締役CTOであった[6][11]。

尹は他の研究員とスキルトランスファー[28]やRTミドルウェア[29]、冗長性のあるロボットアームの逆運動学（英語版）の研究[30]も実施しつつ、数年間は一人で、かつ無給でベンチャーの開発に取り組んだ[22][12]。この間、2011年に改良された直動伸縮機構を開発し、特許出願[31]（後の2013年12月20日に特許登録[31]）。尹は協働ロボットの必然性も感じており、生産現場用の「NECO」（ネコ）[注釈 4]も開発[23]。オリエンタルモーターと共同で小型軽量のステッピングモータシステムも開発した[23][注釈 5]。

2013年12月にテレビ番組で尹が取り上げられるとともに[33]、2014年頃から協働ロボットが注目を浴び、村口和孝や百合元安彦といった投資家に評価されるようになり[11]、資金集めが加速[34][22][12]。2014年1月には産業技術総合研究所を休職し、ライフロボティクスに専念[11]。代表取締役となり、CEOとCTOを兼ねる[11][35]。スタッフも増え、生産現場用の肘のないロボットアーム「CORO」（コロ）を開発し、2015年秋の国際ロボット展（英語版）で発表する[34][22][12]。吉野家や日本ハムファクトリー[36]といった食品メーカーや、化粧品メーカー[37]にも納入するようになり、一時は生産が追い付かないほどの売れ行きとなる[38]。

しかし2018年2月にファナックが全株式を取得し、ライフロボティクスはファナックの子会社となる[27][39][注釈 6]。尹としては、事業や社員、顧客のためになるなら売却も厭わなかったという[11]。また、「CORO」は摩耗する部分も多く信頼性・耐久性に難があったことから、顧客の要望に応じて一時的にファナックの協働ロボットに置き換えられ、設計から見直されることになった[41][注釈 7]。

産業技術総合研究所復帰後

尹はライフロボティクス代表取締役を任期とともに退任し[9]、2018年度より産業技術総合研究所 情報・人間工学領域 主任研究員に復帰[9][10]。情報・人間工学領域 研究戦略部 連携主幹を務め、人間情報研究部門にも所属する[43]。

受賞歴

尹は写真のような丸バルブも人間が遠隔操作したロボットでスキルを獲得し、再現させた[19]。尹はこの成果の学会発表で学会の部門若手奨励賞を受賞[21]。他のタスクも含めた研究をまとめた論文で、財団の論文賞も受賞した[19][7]。

社会的活動

主な著作

学位論文

  • 『モデルベースト遠隔操作に関する研究』東北大学〈博士学位論文（乙第8380号）〉、2003年9月10日。

原著論文

解説

著書（分担執筆）

インタビュー

脚注

[脚注の使い方]

注釈

  1. ^ パラレルメカニズム（英語版）を用いた6自由度ハプティックインターフェース（英語版）の開発自体は、内山研究室で始まっている[20]。
  2. ^ 「RAPUDA」は「Robotic Arm for Persons with Upper-limb Disabilities」の略[23]。
  3. ^ 尹自身ロボットの肘をなくしたいとは以前から考えていたが[26]、本件で肘のないアームの発端は川渕による[24]。この頃の直動伸縮機構は、タイミングベルトやウォームギヤを使うものであった[25]。株式会社川渕機械技術研究所のホームページで、当時の資料「直動伸縮機構を有するロボットアーム 特許論文用基礎資料, 2008_11_01 (pdf)」を閲覧できる。
  4. ^ 「NECO」は「Next Generation Robotic Arm for Human-robot Coexistence」の略[23]。
  5. ^ 後年、あえて脱調を利用するステッピングモータでのダイレクトティーチング技術も開発[32]。
  6. ^ ファナック会長の稲葉善治によると、吸収合併を前提とした買収[40]。
  7. ^ 肘のないCOROがどうしても必要な顧客に対しては、回収・置き換えをせずに、ファナックが保守することで対応[42]。
  8. ^ 受賞講演 - 尹祐根、末廣尚士、音田弘、北垣高成「タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作」システムインテグレーション部門講演会2005、2005年[21]。
  9. ^ 一般財団法人FA財団はファナックの稲葉清右衛門により設立された財団。「高度自動化技術振興財団」、「ファナックFA財団」を経て現在の「FA財団」に改称[44]。

出典

  1. ^ a b c d e f g h “プロフィール”. 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 尹祐根. 国立研究開発法人産業技術総合研究所. 2018年6月26日閲覧。
  2. ^ a b c “在日科学技術者の活動と関連機関のお知らせ”. 在日韓国科学技術協会. 2018年6月26日閲覧。
  3. ^ a b c d 博士論文 2003.
  4. ^ a b c d e 妻木ほか 2001.
  5. ^ a b 特許第3928041号 (2007年3月16日登録). “機器操作用パラレル機構及びその設計方法”特許権者 - 国立研究開発法人産業技術総合研究所、発明者 - 尹祐根（2002年8月6日出願）。
  6. ^ a b c d e f 尹ほか 2013.
  7. ^ a b c d “過去の「論文賞（含む特別賞）」一覧（平成14年から平成23年）”. 4頁. 2018年6月26日閲覧。
  8. ^ a b “【速報】Forbesが選ぶ「日本の起業家ランキング2017」TOP10に選ばれた起業家と会社をまとめてみた”. 転職相談ジョブクル (2016年11月25日) 2018年6月26日閲覧。
  9. ^ a b c 進藤・長場 2018, p. 5.
  10. ^ a b “KAKEN 研究者をさがす | 尹 祐根 (40312615)”. 科学研究費助成事業データベース. 2018年6月26日閲覧。
  11. ^ a b c d e f g 森山 2018, p. 1.
  12. ^ a b c d e f g h i 藤岡清高 (2016年2月8日). “「ロボットが日本を救う」–“腕が好き”なロボットアーム研究者が起業へ踏み切ったワケ”. 2018年6月27日閲覧。
  13. ^ 藤岡清高 (2016年11月8日). “「ロボットが日本を救う」–“腕が好き”なロボットアーム研究者が起業へ踏み切ったワケ”. 2018年6月27日閲覧。
  14. ^ 尹祐根、井上哲也、野口博司、東田賢二「AFMによる高サイクル疲労でのき裂発生機構の微視的解明 ―第1報,多結晶bcc金属における粒界き裂―」、『日本機械学会論文集A編』、第64巻第622号、1998年6月、1435-1442頁。
  15. ^ a b c 尹ほか 2001a.
  16. ^ a b c 尹ほか 2001b.
  17. ^ a b 尹ほか 2003.
  18. ^ a b 尹ほか 2004.
  19. ^ a b c d 尹ほか 2007.
  20. ^ “基盤研究B「小型汎用高性能6自由度ハプティックインタフェースの開発」2000-2001年度”. 科学研究費助成事業データベース. 2018年6月29日閲覧。
  21. ^ a b c d “2006年度部門賞”. 計測自動制御学会システムインテグレーション部門. 2018年6月26日閲覧。
  22. ^ a b c d 大澤裕司 (2017年7月15日). “ライフロボティクスの協働ロボット「CORO」がトヨタや吉野家で導入される理由”. ビジネス+IT. 2018年6月27日閲覧。
  23. ^ a b c d “ライフロボティクス、肘関節がなく安全なロボットアーム2種類を発表”. マイナビニュース. (2013年11月6日) 2018年6月30日閲覧。
  24. ^ a b 川渕一郎「研究用ロボット開発で起業」、『日本機械学会誌』第113巻第1096号、2010年、154-155頁。
  25. ^ a b 特許第5317362号 (2013年7月19日登録). “直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム”. 特許権者 - 株式会社川渕機械技術研究所、国立研究開発法人産業技術総合研究所、発明者 - 川渕一郎、尹祐根、神徳徹雄（2008年12月19日出願）。
  26. ^ 土肥 2016, p. 6.
  27. ^ a b “沿革”. 会社情報. ライフロボティクス. 2018年6月27日閲覧。
  28. ^ 清水ほか 2009.
  29. ^ 加藤央昌、石原裕平、清水優、橋本学「ロボットモーションプランニングの自動化に向けてのロボットモーション実行基盤の開発」、『精密工学会誌』第80巻第1号、2014年、99-106頁。
  30. ^ 清水ほか 2007.
  31. ^ a b 特許第5435679号「直動伸縮アーム機構および当該直動伸縮アーム機構を備えたロボットアーム」、特許権者 - 国立研究開発法人産業技術総合研究所、ライフロボティクス株式会社、発明者 - 尹祐根、2011年5月25日出願、2013年7月25日公開（WO2011-152265）、2013年12月20日登録、2031年5月25日期限。
  32. ^ 特許公開2016-221604「ロボット装置及びステッピングモータ制御装置」、出願人 - ライフロボティクス株式会社、発明者 - 尹祐根、2015年5月28日出願、2016年12月28日公開。
  33. ^ “2013年12月8日放送「壁を乗り越えられないのは ベストを尽くしていないから」”. 過去の放送. 夢の扉+. 2018年6月26日閲覧。
  34. ^ a b 日野稚子 (2015年11月30日).“ライフロボティクス、産業用ロボットアーム開発　簡単な操作で人間と安全に協働 (2/2ページ)”. 2018年6月26日閲覧。
  35. ^ 齊藤想聖 (2016年6月20日).“研究者が世界に仕掛ける協働ロボット 尹 祐根”. 研究応援プロジェクト リサーチア. 2018年6月26日閲覧。
  36. ^ 経済産業省、日本ロボット工業会 (2018年).“ロボット導入実証事業 事例紹介ハンドブック2018”. 2018年6月26日閲覧。
  37. ^ 長場景子 (2018年2月10日). “Case Study《日経Robo》化粧品製造でライフロボティクスの協働ロボを採用 2台のロボでチューブ入り製品のRカット作業を実現”. 日経xTECH. 2018年6月26日閲覧。
  38. ^ 土肥 2016, p. 1.
  39. ^ 進藤・長場 2018, p. 1.
  40. ^ 進藤・長場 2018, p. 4.
  41. ^ 進藤・長場 2018, pp. 2–4.
  42. ^ 進藤・長場 2018, pp. 3–4.
  43. ^ “産総研リポジトリ 研究者データベース”. 産業技術総合研究所. で検索。2018年6月27日閲覧。
  44. ^ “財団の役割”. 一般財団法人FA財団. 2018年6月27日閲覧。
  45. ^ 株式会社グッドウェイ,[email protected],goodway,http://www.goodway.co.jp/.+“【フォーブス ジャパン】「日本の起業家ランキング2018」BEST10発表、アワードセレモニー「JAPAN’S STARTUP OF THE YEAR 2018」開催！ - 株式会社グッドウェイ：金融＆ＩＴ業界／フィンテック（FinTech）の情報ポータルサイト”. goodway.co.jp. 2018年7月3日閲覧。

参考文献

外部リンク

（研究者情報）

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