民國17年立法院於南京成立，由胡漢民及林森分任首任正、副院長，國民政府同時明令發表49名立法委員，任期2年。爾後，立法院凡歷4屆，從第4屆開始委員人數增為194名。因對日抗戰關係，任期延長達14年，其間制定了民法、刑法、土地法、勞工法、商事法、戶籍法、預算法、出版法、各級學校法等基本法典，並完成了中華民國憲法草案初稿，奠定了我國行憲的法制基礎。

民國36年12月25日中華民國憲法開始施行。民國37年選出行憲第1屆立法委員760人，並於5月8日自行集會於南京國民大會堂，共舉行6次預備會議，選出孫科、陳立夫為正、副院長，至5月18日立法院第1屆第1會期第1次會議正式開議。其時，並分設21個常設委員會開始運作。 

民國39年初，立法院隨中央政府輾轉遷台；同年2月24日於台北市中山堂舉行第1屆第5會期第1次會議，與會委員約三百八十餘人。其後並通過修改立法院組織法，將21個常設委員會縮編為12個常設委員會及其他特種委員會。民國49年起，立法院遷入中山南路現址，並逐漸發展至今日之規模。

第1屆立法委員的任期，原應於民國40年5月屆滿，民國39年國民大會制訂通過動員戡亂臨時條款，凍結中華民國憲法，致使立法院無須全面改選，爰依司法院大法官會議釋字第31號解釋繼續行使職權。期間曾於民國58年依動員戡亂時期臨時條款增補選出11位立法委員，與第1屆立法委員共同行使職權。民國61年再依修正後之動員戡亂時期臨時條款，選出3年1任定期改選之增額立法委員51名，為立法院注入新血輪。民國64年繼續辦理增額立法委員改選，選出增額立法委員52名，翌（65）年2月1日宣誓就職。民國67年12月辦理增額立法委員改選因中美斷交而中止，及至民國69年11月20日始予恢復，並依動員戡亂時期公職人員選舉罷免法規定擴增為97人。其後分別於民國72年改選98名、75年改選100名、78年改選130名，分別於翌（73、76、79）年2月1日宣誓就職。 

民國80年12月31日第1屆資深立法委員全部退職，由130位增額立法委員行使立法權，是為我國民主改革的一個重要階段。民國81年12月依憲法增修條文選出161位第2屆立法委員，嗣後配合增修條文之修訂，分別於民國84年12月選出164位第3屆立法委員，民國87年12月選出225位第4屆立法委員，民國90年12月選出225位第5屆立法委員，民國93年12月選出225位第6屆立法委員。民國93年8月23日，立法院通過憲法修正案，並於94年6月7日經由最後一屆國民大會複決通過，經總統於94年6月10日公布，因此立法委員自第7屆起減為113席，任期由3年改為4年。民國105年1月，總統與立法委員選舉同日舉行，選出113位第九屆立法委員。經過多次的國會改革，立法院已成為我國的單一國會。